航模舵机控制及其 PWM 调制的进一步理解

起因是这样的，前段时间，我同时开始玩履带车和固定翼航模。履带车的动力是直流电机加驱动板，PWM 调制，0-100% 占空比控制电机从静止到全速转动。

航模的话，虽说十年前我就开始接触了，但一直都是浮于表面的玩，能动就行。玩航模必须要有遥控器和接收机，接收机也是输出 PWM 信号的，连接舵机就能控制其在指定角度范围内运动，连接电调就能控制电机转速。

于是，我想当然的，航模接收机 ~~应该也是输出 0-100% 占空比的 PWM 信号，0 就是舵机一个极限角度，50% 就是中位，100% 就是另一个极限角度。~~

然而事实并不是，我把履带车的驱动板接上航模的接收机，不管我怎么推拉摇杆，履带车始终以一个非常低的速度运动。

这就引起了我的好奇。

先简单看下航模接收机的 PWM 信号图形

手头没有示波器，就拿一个简单的逻辑分析仪应付一下：

我只测量 1 通道数据（通常是副翼/横滚通道）。

这是摇杆在中点：

摇杆在最左侧：

摇杆在最右侧：

真有趣，占空比始终在 5%~10% 左右。说明航模遥控器的 PWM 信号肯定不是简单靠占空比来控制舵机的。不然放着 10%-100% 这么大的空间不用，有点暴殄天物。

我查了很多论坛，一开始感觉很奇怪，他们（比如这个）基本上只谈 PWM 的脉冲时间长度为 1-2ms，以及频率“一般”为 50Hz，却几乎不谈占空比。

我看了一会突然醒悟了，因为 PWM 不是本来就叫“脉冲宽度调制”吗？只不过以前我都用它来调光、控制电机，所以才关注占空比，但 PWM 本身应该去关注“宽度”啊。

所以，就像这里回答的一样，航模舵机本身并不关注占空比是多少，只关注每个周期内，高电平的时间是多长。1ms 就代表最小角度，2ms 就是最大角度，1.5ms 就是中位。

因为一般频率是 50Hz，也就是周期为 20ms，所以占空比看起来才是 5%-10%。