航模舵机控制及其 PWM 调制的进一步理解
起因是这样的，前段时间，我同时开始玩履带车和固定翼航模。履带车的动力是直流电机加驱动板，PWM 调制，0-100% 占空比控制电机从静止到全速转动。航模的话，虽说十年前我就开始接触了，但一直都是浮于表面的玩，能动就行。玩航模必须要有遥控器和接收机，接收机也是输出 PWM 信号的，连接舵机就能控制其在指定角度范围内运动，连接电调就能控制电机转速。于是，我想当然的，航模接收机 应该也是输出 0-100% 占空比的 PWM 信号，0 就是舵机一个极限角度，50% 就是中位，100% 就是另一个极限角度。然而事实并不是，我把履带车的驱动板接上航模的接收机，不管我怎么推拉摇杆，履带车始终以一个非常低的速度运动。这就引起了我的好奇。先简单看下航模接收机的 PWM 信号图形手头没有示波器，就拿一个简单的逻辑分析仪应付一..
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如果你有多个 github、bitbucket、gitlab 账号需要来回切换，那么这个方法或许对你有用。 使用git你需要配置一个 ~/.ssh/id_rsa，如果你有多个身份就麻烦了。传统网上搜到的办法是编辑 ~/.ssh/config 然后加入个类似这样的配置： Host estgit HostName github.com Port 22 User git IdentityFile ~/.ssh/est_github IdentitiesOnly yes 这样做也不是不行，就是你输入命令的时候得把主机名改了。比如 git clone git@github.com:est/aether-pelican.git 你需要改成 git@estgit:est/aether-pel..
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IP地址 子网掩码 默认网关 随笔
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更多ShardingSphere-JDBC介绍
ShardingSphere-JDBC是一款可以将JDBC操作进行封装，然后实现数据分片、分布式事务、读写分离、高可用、数据加密和数据脱敏等功能的模块。它的原理是实现JDBC的接口，随后将收到的JDBC操作进行改写和处理，再将操作命中到真正的数据库之上。因为它实现了JDBC接口，因此现有的Java项目都可以100%兼容使用，只需要依赖ShardingSphere-JDBC并提供相关的配置即可。JDBC数据分片的简单使用我们看一个简单的JDBC数据分片的例子，首先我们需要添加相关的maven依赖12345678910 <dependency> <groupId>org.apache.shardingsphere</groupId> <artifactId..
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排序 order by用于对表进行排序SELECT select_list FROM table_expression ORDER BY sort_expression1 [ASC | DESC] [NULLS { FIRST | LAST }] [, sort_expression2 [ASC | DESC] [NULLS { FIRST | LAST }] ...] 当指定了多个表达式时，后面的值用于根据前面的值对相等的行进行排序。每个表达式后面都可以跟一个可选的ASC或DESC关键字，以将排序方向设置为升序或降序。可选参数NULLS FIRST可NULLS LAST用于确定空值是出现在排序顺序中的非空值之前还是之后。默认(NULLS FIRST)其中sort..
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Maven详细介绍
maven是一个声明式的Java程序构建工具，最开始人们使用make命令搭配makefile脚本实现构建过程，tomcat的作者认为make命令不跨平台且脚本编写复杂，因此发明了Ant(Another Neat Tool)。Ant解决了make命令不跨平台且脚本编写困难的问题，不过Ant依然是过程式的，每一个使用Ant的用户仍然需要编写自己所需要的一系列脚本。maven通过定义了一系列的标准，让用户基本不再需要自己编写脚本，只需要按照maven暴露出的简单标准接口实现构建操作。这样既可以降低用户使用的复杂度，也能够定义一套统一的标准，当用户接手一个全新的项目时，可以根据已知的标准快速上手。安装maven的安装很简单，只需要下载压缩包解压到磁盘上，并将MAVEN根目录/bin添加到PATH中方便使用mvn命..
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ArtNet协议入门
Foreword 众所周知DMX512由于是串行信号，本身传输不远，所以为了解决更远距离的灯光同步控制，所以需要更新的协议来完成 https://elmagnifico.tech/2021/01/15/DMX512/ 同时DMX512本身可以控制的灯的数量是有限的，而想要控制更多，就需要扩展协议本身了 Art-Net 主体框架 https://art-net.org.uk/ ArtNet是一种灯光控制协议，ArtNet协议可看成传统DMX512数据与以太网数据的一座桥梁，通过支持ArtNet的设备， 将DMX512数据转成ArtNet网络数据，由于网络传输的快捷性和可连通性，ArtNet在灯光控制领域得到了广泛的应用，目前ArtNet的最新协议版本为ArtNet4。 Art..
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详解SICP习题1.19
高中读完我就把数学都忘光了，看SICP的习题1.19硬是看不明白，网上找了好久，有幸看到一篇文章说得很详细，下面是我看完此文章后的个人理解。 斐波那契的定义 F(n) = \begin{cases} 0, & \text{if } n = 0 \\ 1, & \text{if } n = 1 \\ F(n-1) + F(n-2), & \text{if } n > 1 \end{cases} 题目题目给出以下代码要我们补全： (define (fib n) (fib-iter 1 0 0 1 n)) (define (fib-iter a ..
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OpenWrt开启NTP同步
Foreword 局域网内的设备没有RTC时钟，同时也想要正确的时间，只能依赖于时间同步服务了。所以尝试使用局域网内搭建NTP服务器，让客户端访问并更新时间 NTP Win10开启NTP服务端 修改注册表 HKEY_LOCAL_MACHINE-SYSTEM-CurrentControlSet-Services-W32Time-TimeProviders-NtpServer 将NtpServer项的右侧键值Enablied，将默认的0改为1，1为启用NTP服务器 HKEY_LOCAL_MACHINE-SYSTEM-CurrentControlSet-Services-W32Time-Config 将Config项的右侧键值AnnounceFlags，将默认的10改为5，将自身设置为可靠时..
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